成果为一套可用于工业现场的防摆控制器，主要包括：基于速度控制的开环防摆控制，研究了非零速连续转向控制方法，实现了起重机开环防摆控制中多路径运行时非零速连续转向；基于摆角和位置反馈的闭环防摆控制，实现天车精确高效的主动防摆控制；基于主动标志物标定和机器视觉检测，建立了吊钩/吊物摆角检测、旋角检测以及误差消除、吊钩/吊物绳长自动检测方法，设计了一套摆角旋角检测仪。
        成果在天车实验台进行了实验验证，并在工业现场得到应用，天车运行的平稳性和防摆的效果好，提升了工作效率。

成果可以形成开环防摆控制器、开闭环防摆控制器、摆角旋角检测仪、绳长检测仪等系列产品，价格低于国外同类产品，在工厂车间、港口码头、仓库等不同环境的天车防摆控制具有广泛的适用性；可以作为智能工厂的子系统，具有较好的应用前景。

产业化

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