针对隧道/矿道喷浆机械臂喷浆过程中遥控操作动作复杂、施工环境危险恶劣、隧道喷涂表面平整度难以把握等问题，本成果研制了基于工人喷浆经验学习的智能喷浆机器人，牵引喷嘴末端的人工遥控器简易操控喷浆，以及能满足水电站环境、隧道环境、矿山隧道环境的无人操控喷浆，形成无人操控、人工辅助的智能喷浆技术，攻克隧道场景下的感知、决策、定位、轨迹规划、以及喷浆机械臂控制等关键技术难题，确保喷浆平整度、减小混凝土反弹，实现从施工轻松简易化、到少人化、最终到无人化。

雅安-林芝段总投资3198亿，10年工期全长1011km，隧道72座共838公里，桥隧比95%，凿岩和喷浆的工况危险、易发事故，环境恶劣，易发职业病，用工难、人工费高，亟需研发智能化凿岩和喷浆设备，在进口设备不允许进场的前提下，本技术解决行业痛点，能将工人从危险恶劣环境中解放出来。

产业化

已获授权专利6项

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